Browsing by Author "陳境浩"

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    基於人類演示學習之機械手臂自動化控制技術
    (2019) 陳境浩; Chen, Jing-Hao
    本論文主要針對具有彈性自動化的機器人發展與應用，提出了一種基於人類演示學習的機械手臂控制系統，其目的在於降低機械手臂自動化所需要的程式編譯複雜程度，以及增加多種操作功能開發的效率。硬體方面使用六軸串列式機械手臂作為實驗平台，搭配使用一台網路攝影機和一台深度攝影機蒐集影像資訊，在示教學習過程中對於人類演示動作及操作物件進行影像處理。軟體方面，經由深度攝影機偵測之人體骨架資訊，本論文透過正逆向運動學將人類演示的動作轉換成控制機械手臂的關節角度，並建立機械手臂運動控制模組。此外，基於YOLO(You only look once)演算法在多物件偵測具有快速及正確的優點，本論文使用此演算法開發操作物件偵測與辨識，在得出目標物件的類別資訊及所在位置之後，機械手臂可依照物件的種類啟動對應的運動控制模組，目標在於重現人類演示學習所示範的任務。最後，本論文經由所建置之虛擬環境和實際自動取放實驗來驗證所發展之機械手臂演示學習技術之可行性。