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    基於單攝影機技術之室內影像定位系統設計 應用於自主式機械人
    (2012) 賴拓文; To-Wen Lai
    本論文不同於傳統雙影像設備距離量測方法，採用以平行線距離量測系統(Parallel Lines Distance Measurement System, PLDMS)來實現單一影像設備距離量測，不僅可降低成本且環境架設容易，而且只需知道影像設備的最大像素值、視角及光學距離等環境參數。由於本文之影像設備為固定單一位置，因此採用運算速度較快的背景差值法來提取前景，同時使用低通濾波器進行背景更新以降低背景噪聲，亦使用影像型態學方法來提取完整前景資訊及去除細微雜訊。在機械人室內定位實驗上，我們經由室內的平面地圖規劃，將網路攝影機(Webcam)設備架設於最合適處來監測移物體，再透過所提出單影像設備測距的方法來實現定位。本論文將三台影像設備分別架設於三個走廊轉角處，藉由事先定義的影像設備全域座標，我們可透過單一影像定位獲取移動物體之座標。最後，再透過影像設備間切換機制進而得到完整的全域座標資訊。