教師著作
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Item 夜視型自主式群組校園巡邏機器人之研究--總計畫：夜視型自主式群組校園巡邏機器人之研究(行政院國家科學委員會, 2011-07-31) 王偉彥本整合型計畫的最終目標是讓群組機器人，能夠自主的在日間(一般CCD 辨識技術)、夜間或是光 線不佳(整合紅外線熱像儀影像辨識技術)的環境下，進行巡邏任務。子計畫二將以派屈網路理論，開 發夜間群組巡邏機器人之網路通訊、決策機制並以模糊派屈網路控制巡邏機器人之單機以實現分散式 網路控制概念。此外子計畫一將研發專屬群組機器人的資料庫、訊息整合系統與3D 使用者介面，建 立機器人估測電池電量及電池健康度之演算法。子計畫三將著重於發展未知環境之探索技術，藉各類 感測元件達到自主探索環境，完成機器人巡邏任務之環境地圖、地標標示與路徑規畫。子計畫四將利 用熱影像攝影發展非接觸式生物識別模組，另一方面，將根據熱影像攝影發展意外偵測模組(包含火災 識別模組與姿態模組)，此為使用熱影像式攝影機進行生物識別的附加價值。子計畫五使用熱影像攝影 技術使得機器人在巡視校園時，可以不受任何光線的影響，皆能清楚地偵測估算出環境中的行人與行 人的行徑方向和速度及相對位置。最後本整合型計畫將完成各項功能開發研究，以提高機器人在學界 和業界的實用性。Item 夜視型自主式群組校園巡邏機器人之研究--總計畫：夜視型自主式群組校園巡邏機器人之研究(行政院國家科學委員會, 2012-07-31) 王偉彥; 簡忠漢針對夜間校園巡邏群組機器人，本計畫設計並實現一個叢集式訊息整合系統。機器人相互之間可藉由訊息整合系統做訊息傳遞，同時可即時將訊息儲存於資料庫中。而針對某一類主動式移動機器人系統，我們提出一個使用混合式直接/間接適應性派屈模糊類神經網路之線上路徑追蹤控制。此外，一個創新的3D雷射掃描裝置是被使用來加強物體姿態的分析。藉由結合多項的感測裝置，例如:距離、角度的計算與其他的物理數據資料，本計畫發展出一個準確且可靠的身分辨識系統。Item 夜視型自主式群組校園巡邏機器人之研究--子計畫二：基於Petri net理論之群組夜間巡邏機器人之分散式系統(行政院國家科學委員會, 2011-07-31) 王偉彥; 黃義盛本研究計畫將以派屈網路為理論基礎研究群組巡邏機器人之架構與控制。本 計畫將以派屈網路理論研究夜視型群組巡邏機器人之系統，並以模糊派屈網路直 接控制夜視型群組巡邏機器人之單機〈行動，以期能夠實現分散式網路控制之概 念。本計畫於此處所謂的分散式網路控制，意即透過網路通訊來有效且適切的連 絡整個分散式系統，每個單一機器人之間的通訊是透過無線網路來達成。此計畫 為期三年，第一年：探討派屈網路如何建構單一機器人架構模型，使用派屈網路 模擬單一機器人架構並建立模型，描述機器人可展現的動態〈行為，並且利用模糊 派屈網路對於單機器人進〈行控制。第二年：根據第一年之派屈網路單機模型分析 結果，建立派屈網路為基底的群組機器人架構模型，研究相互之間的動態〈行為， 並進〈行各單機間資料封包的傳送與接收模擬與對外的訊息發送。因此第二年主要 工作在於提出以派屈網路為基礎之分散式系統決策與通訊機制。第三年將前兩年 的研究成果，以嵌入式系統實現並驗證可〈行性。Item 夜視型自主式群組校園巡邏機器人之研究--子計畫二：基於Petri net理論之群組夜間巡邏機器人之分散式系統(行政院國家科學委員會, 2012-07-31) 王偉彥; 黃義盛本計畫中，我們針對某一類主動式移動機器人系統，提出了一個使用混合式直接/間接適應性派屈模糊類神經網路之線上路徑追蹤控制器設計。此新穎的方法包含控制目的的決定、近似器的架構、系統動態的模組化、線上控制演算法的發展與系統穩定性的分析。根據模型資訊與控制資訊的重要性，我們使用一個權重因子去結合直接型與間接型的適應性派屈模糊類神經網路控制器。因此，控制器的設計方法在設計的過程中將更加有彈性。此外，我們使用李普諾夫理論去確認整個系統的穩定性。模擬的結果驗證了我們所提出的方法可以達到適合的追蹤效能。