以SOPC為基礎利用單一攝影機傾斜攝影之移動式機器人物體追蹤與定位系統

Abstract

本計畫主要係以可程式規劃系統晶片(System On Program Chip, SOPC)為基礎，建置一台具備影像物體追蹤(object tracking)、影像式定位(image-based localization)、以及避障功能(obstacle avoidance)之全方位移動式機器人。作法上係以單一CCD作傾斜式之攝影(tilt photographing)，據以發展出多種以傾斜式攝影為基礎之影像式距離及角度量測系統，藉由與物體追蹤技術相結合，達到對於目標物之定位(localization)，並將相關演算法實現在可程式規劃系統晶片(System On Program Chip, SOPC)上，達到以SOC晶片系統即時處理及控制移動式機器人的目的，目前已經達成部分計畫目標，包含完成一影像式量測方法，用以量測傾斜面上之目標物定位資訊，包含目標物之距離、傾斜角度、以及目標物體之垂直高度等。