學位論文

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    使用PSO調整之增強型ICP演算法於未知環境地圖之建立
    (2013) 張華恩; CHANG,Hua-En
    本論文使用Pioneer 3-DX兩輪自走車搭載一台LMS-100雷射測距儀做未知環境的地圖建置，主要使用ICP演算法將每一筆雷射測距儀的掃描資訊疊合，但由於傳統ICP演算法本身容易受到雜訊與離散點影響，造成配對到不恰當的配對點，產生對齊有誤差，而在雷射掃描儀的連續掃描下，誤差的累積越來越多，導致整體的環境地圖對齊結果並不理想，故本論文提出使用PSO調整增強型ICP演算法來克服其問題，先使用PSO演算法將要對齊的兩集合做初步的對齊，避免兩集合落差太大產生區域最佳解，接著使用部分全域的地圖當作參考資訊，搭配篩選重疊資訊模組、權重模組及參考地圖間格模組，成為增強型ICP演算法，此演算法不但可以克服雜訊與離散點影響，還可以降低配對到不恰當的配對點，增加對齊效果，降低累積誤差，以獲得更佳的未知環境地圖。