學位論文

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    四旋翼飛行器軌跡控制器的設計與實現
    (2024) 張佑駿; Chang, Yu-Jun
    本文使用串級模糊PID控制器來進行四旋翼飛行器完成循跡控制飛行任務，分析四旋翼飛行器的運動學，包括運動模型與運動方程式，在此基礎上，利用串級PID控制針對飛行器的角度與角速度進行姿態控制，後續增加模糊控制，利用模糊理論特性修改PID參數，使四旋翼飛行器在飛行時更穩定，最後利用感測器接收的訊號來判斷四旋翼飛行器的位置，以此達成更穩定的控制與軌跡追蹤，並使其能夠更精確地達到預定目標位置。最後進行實驗比較和分析，所提出的控制方法能有效實現對四旋翼飛行器的飛行控制與穩定性，並結合感測器使四旋翼飛行器完成循跡控制。