學位論文

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20141

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Author: search.filters.author.劉奕君Has files: Yes

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    利用合作式基因最佳化法之機器人路徑規劃
    (2014) 劉奕君
    機器人路徑規劃功能需考慮：最短路徑、避免與障礙物碰撞、平滑的路徑以及快速的運算處理，基本上是一最佳化的問題。故本論文提出一最佳路徑規劃的作法，利用基因演算法(Genetic Algorithm)所具備之最佳化搜尋能力，配合菁英化策略與路徑優化處理，有效提高收斂效率以及導航成功率。實驗結果證明，本論文所提出的路徑規劃法有效改進了傳統基因演算法，實現更安全、更高效率的機器人路徑規劃。以及考慮到近年來智慧型手機應用程式的普及化，本文將改良後的基因演算法實現在Android系統並應用於室內行動機器人導航，發展出讓人類與機器人的互動更為貼近的室內行動機器人導航App。