學位論文
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Item 基於ROS開發工業應用之無人搬運車安全及強健移動式機器人導航策略(2020) 鄭敬錡; Cheng, Ching-Chi現今自主式移動機器人已成為製造工廠邁向智慧化的重要元素，本論文主要為提出無人搬運車(AGV)的設計與開發，並整合該無人搬運車將軟硬體的設計至以機器人作業系統(ROS)環境為主的車載控制系統中。為了滿足製造過程中具備有高度彈性化物料運行的要求，本文開發的AGV整合了多種功能，可自由的在站點之間進行導航，並能閃避障礙物，以及與遠端監控中心進行協調。除此之外，AGV系統中還包括即時定位與建圖（SLAM）、路徑規劃、路徑追蹤、搬運貨料架、自動充電以及數據記錄等技術，並在類產業環境下成功進行了測試。為了確保AGV在導航過程中是否能安全移動，透過動態窗口避障法（DWA）在路徑追蹤時可閃避障礙物並回到原本規劃之導航路徑上。另一方面，使用者可通過設計好的可視化界面遠端監控AGV的運行狀態，並自行規劃AGV的運行流程。本文提出的AGV自動化物料搬運方案，在實際工廠生產線環境中作進一步驗證，實驗結果證實，本論文所開發AGV之相關技術確實提供了有效且安全的解決方案，能夠實際運用於在工廠生產線實際環境中。