學位論文
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Item 融合雷射掃描及視覺資訊之TEB演算法應用於無人搬運車防碰撞策略開發(2023) 徐培恩; Hsu, Pei-En隨著無人搬運車(AGV)在倉儲、物流和製造業等領域的普及，使用機器人在運輸和操作物品方面的效率和安全性受到越來越多的關注。然而，當AGV操作場域複雜或不確定環境時，其運動控制和防碰撞設計仍然存在挑戰。為了實現避障，本論文採用Timed-Elastic-Band (TEB)演算法，在多個選擇路徑中選擇最佳路徑，並使用動態控制策略實現平順移動。此外，針對雷射掃描無法有效偵測之空間障礙物，本論文整合影像辨識來輔助TEB演算法的防碰撞策略，以增強無人搬運車進行導航任務的運動控制和避障能力。透過攝影機即時偵測AGV前方的環境影像，並利用機器學習技術識別空間障礙物的相對位置資訊，透過座標轉換將空間障礙物座標投影在代價地圖上，使TEB局部路徑規劃器可以將其納入計算避障路徑。本論文所開發的防撞策略先於ROS Stage模擬驗證後再將其實現於AGV平台進行實車驗證，透過融合影像偵測資訊與雷射掃描資訊的TEB避障演算法，經由實驗結果驗證能在導航過程中安全完成障礙物閃避。本論文採用之AGV平台及測試場域與業界緊密合作，顯示所提出防撞策略已成功整合於導航軟體架構與實際產業上之需求潛力。