學位論文

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混合型機器人路徑規劃及其實現
(2013) 陳元君; Yuan-Jun Chen
本論文提出了一種混合型機器人路徑規劃演算法。其作法係利用影像形態學的知識，在已知環境地圖中建立一中軸地圖，並結合所提出的路徑規劃法搭配應用，使機器人可以直接將路徑規劃在地圖的中軸上。藉由此一作法，機器人得以在安全的路徑上移動，不但省去了處理避障或是重新規劃路徑的步驟，大幅減少執行路徑規劃時的計算成本，同時也提升了原始Dijkstra’s演算法與A*演算法的執行效率。最後，本論文也將此演算法實現於Android智慧型平台裝置以及NXT行動機器人上，以驗證所提出之混合型路徑規劃法之可行性。