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Has files: YesSubject: search.filters.subject.路徑規劃

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    隨機角色分配策略於機器人足球賽之模擬研究
    (2012) 陳冠憲; Guan-Xian Chen
    本論文主要探討足球機器人致勝策略以及路徑設計。利用了基本移動與進階移動來規劃出機器人的避障路徑，並且描述每個足球員角色所執行的任務。另外提出一個隨機角色分配機制，利用機器人與足球在場上的位置，計算出足球員與球的距離以及相對於目標點的角度，並且依據以上位置資訊給予不同的權值計算規則來分配角色。 最後利用FIRA(Federation of International Robot-soccer Association)機器人足球賽軟體Robot Soccer v1.5a 模擬器來執行策略實驗。並且實驗中結果驗證加入角色分配機制對於五對五比賽中，可以提高攻守效率來達到較短的進球時間以及較佳的勝率。
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    基於能量螞蟻演算法之路徑規劃與其在雲端平台運算的實現
    (2015) 孫仕勳; Shih-Hsun Sun
    本研究以能量觀點並透過針對能量修正的螞蟻演算法來進行最佳路徑路徑規劃。因應電動車在道路上行駛可能面臨爬坡或是各種材質不同的路面，最短路徑並不一定等於最節省能量的路徑，故定義出能量消耗的公式，結合網頁伺服器的運算，如此就讓使用者在行駛中透過可攜式行動裝置得知目前考量最佳能量路徑之下的結果。演算法以Javascript 實作，結合Google Map的地圖資訊，使其能夠應用在網頁顯示並做出路徑規劃。並且為降低瀏覽器的運算壓力，將巨量的運算交給雲端伺服器處理。最後透過實際載具的道路行駛數據，驗證其準確性。
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    改良型螞蟻演算法之路徑規劃及其在FPGA之實現
    (2014) 侯如瑜
    本論文所提出一改良型螞蟻演算法應用於路徑規劃，解決規劃最佳路徑時容易出現區域最佳解的問題。原先的蟻群系統演算法(Ant Colony System , ACS)雖收斂快速，卻極易陷入區域解，因此，本論文將提出一種改良型螞蟻演算法，透過所提出之費洛蒙更新機制，包含部分費洛蒙更新以及反向費洛蒙更新，使得螞蟻具有更多探索新路徑的能力，減少只追隨同一路徑的機會。為了驗證論文中所提出之方法可以確實提升路徑規劃之精確度，將會與傳統ACS比較，以多種不同路徑進行規劃與比較其性能。為了縮短運算時間，提升計算的效率，本論文所提出之改良型螞蟻演算法將以DE2-70多媒體開發平台，利用FPGA電路加以實現。實驗結果證明以全硬體設計方式可以用較少的處理時間獲得路徑規劃結果，確實提升嵌入式應用系統之效能。
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    利用合作式基因最佳化法之機器人路徑規劃
    (2014) 劉奕君
    機器人路徑規劃功能需考慮：最短路徑、避免與障礙物碰撞、平滑的路徑以及快速的運算處理，基本上是一最佳化的問題。故本論文提出一最佳路徑規劃的作法，利用基因演算法(Genetic Algorithm)所具備之最佳化搜尋能力，配合菁英化策略與路徑優化處理，有效提高收斂效率以及導航成功率。實驗結果證明，本論文所提出的路徑規劃法有效改進了傳統基因演算法，實現更安全、更高效率的機器人路徑規劃。以及考慮到近年來智慧型手機應用程式的普及化，本文將改良後的基因演算法實現在Android系統並應用於室內行動機器人導航，發展出讓人類與機器人的互動更為貼近的室內行動機器人導航App。
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    混合型機器人路徑規劃及其實現
    (2013) 陳元君; Yuan-Jun Chen
    本論文提出了一種混合型機器人路徑規劃演算法。其作法係利用影像形態學的知識，在已知環境地圖中建立一中軸地圖，並結合所提出的路徑規劃法搭配應用，使機器人可以直接將路徑規劃在地圖的中軸上。藉由此一作法，機器人得以在安全的路徑上移動，不但省去了處理避障或是重新規劃路徑的步驟，大幅減少執行路徑規劃時的計算成本，同時也提升了原始Dijkstra’s演算法與A*演算法的執行效率。最後，本論文也將此演算法實現於Android智慧型平台裝置以及NXT行動機器人上，以驗證所提出之混合型路徑規劃法之可行性。
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    應用類電磁演算法於路徑規劃
    (2016) 黃仕華; Huang, Shih-Hua
    本論文提出一個新的類電磁路徑規劃演算法，透過類電磁演算法的改造與改良使該演算法可以應用在路徑規劃上。本研究使用不同的地圖編碼處理方式來解決傳統路徑規劃問題在預處理步驟會遇到的權衡問題。為了避免路徑規劃演算法產生使載具無法順利通行的尖銳角度路徑，本研究採用三次樣條插值方法來平滑路徑，同時亦比較了貝茲曲線以及三次樣條插值方法，以找出較適當整合至類電磁演算法的方法。最後，將本研究所提出的類電磁路徑規劃演算法和同是啟發式演算法的粒子群集路徑規劃演算法來進行比較，以驗證所提出的演算法之效能。