學位論文

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    利用合作式基因最佳化法之機器人路徑規劃
    (2014) 劉奕君
    機器人路徑規劃功能需考慮：最短路徑、避免與障礙物碰撞、平滑的路徑以及快速的運算處理，基本上是一最佳化的問題。故本論文提出一最佳路徑規劃的作法，利用基因演算法(Genetic Algorithm)所具備之最佳化搜尋能力，配合菁英化策略與路徑優化處理，有效提高收斂效率以及導航成功率。實驗結果證明，本論文所提出的路徑規劃法有效改進了傳統基因演算法，實現更安全、更高效率的機器人路徑規劃。以及考慮到近年來智慧型手機應用程式的普及化，本文將改良後的基因演算法實現在Android系統並應用於室內行動機器人導航，發展出讓人類與機器人的互動更為貼近的室內行動機器人導航App。
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    應用類電磁演算法於路徑規劃
    (2016) 黃仕華; Huang, Shih-Hua
    本論文提出一個新的類電磁路徑規劃演算法，透過類電磁演算法的改造與改良使該演算法可以應用在路徑規劃上。本研究使用不同的地圖編碼處理方式來解決傳統路徑規劃問題在預處理步驟會遇到的權衡問題。為了避免路徑規劃演算法產生使載具無法順利通行的尖銳角度路徑，本研究採用三次樣條插值方法來平滑路徑，同時亦比較了貝茲曲線以及三次樣條插值方法，以找出較適當整合至類電磁演算法的方法。最後，將本研究所提出的類電磁路徑規劃演算法和同是啟發式演算法的粒子群集路徑規劃演算法來進行比較，以驗證所提出的演算法之效能。