學位論文

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Subject: search.filters.subject.Automated Driving

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    基於多目標模型預測控制應用於自主駕駛小型巴士之路徑追踪控制設計
    (2019) 張景翔; Zhang, Jing-Xiang
    本論文主要提出一種多目標模型預測控制器(MOMPC)，應用於自主駕駛小型巴士的車輛最佳路徑規劃。多目標模型預測控制器是基於傳統的預測控制器改良而成，在規劃車輛路徑時並加入考慮自主駕駛小型巴士行徑過程中所產生的內側車輪行進軌跡與側向加速度進行規劃，此外並加入仿人類駕駛之Gipps縱向駕駛模型，可根據前方車輛進行加速度的調整，以確保自駕車安全的行駛速度與保持安全跟車距離。最後將所規劃好的車輛行駛最佳路徑，建置於車輛動態模擬軟體CarSim的虛擬環境中，並透過預視控制(Preview control)進行車輛最佳行徑路線追蹤控制，進而在虛擬環境中驗證與探討多目標模型預測控制器(MOMPC)應用於自主駕駛小型巴士路徑追踪控制的表現。